Robotis OP3 İnsansı Robot

ROBOTIS OP3 Nedir?

Açık Platform İnsan Hakları Projesi

ROBOTIS OP3, ROBOTIS OP ("DARWIN OP" olarak anılacaktır) ve ROBOTIS OP2 ("DARWIN 2" ya da "DARWIN OP2" olarak anılacaktır) 'yi başaran ROBOTIS'ten en yeni minyatür insan robotu platformudur.

ROBOTIS OP3'ün göze çarpan değişikliklerinden biri, MX-28 aktüatörleri XM-430 aktüatörlerle değiştirerek aktüatörde yapılır. Atom tabanlı SBC'yi (Tek Kartlı Bilgisayar) Intel i3 tabanlı NUC ile değiştirerek dahili PC'de bir başka önemli değişiklik yapıldı.

Dynamixel Protocol 2.0'u destekleyen XM-430 ile OP3, akım temelli kontrol ile birlikte geliştirilmiş torka ve çeşitli fonksiyonlarla yüklü. Intel NUC, 64-bit OS ve Bluetooth 4.1'i destekleyen oldukça geliştirilmiş bilgisayar gücü sağlar.

Buna ek olarak, OP3, ROS ekosisteminde çeşitli paketleri kullanmak için ROS (Robot Operating System) altında geliştirilmiştir.

Tüm bu donanım geliştirmeleri ve ROS desteği, geliştiricilerin önceki robotlara kıyasla araştırma ve geliştirmeye daha fazla odaklanmalarına olanak tanır.

Physical Differences from ROBOTIS OP2

ROBOTIS OP3 does not come with a design skin, however, 3D modeling files are provided in order to support 3D print for the default design skin.


Varsayılan cilt sağlanmadığı için OP3 OP2'den oldukça farklı görünüyor. Kullanıcılar tasarım cilt dosyalarını indirebilir.
İndirilen cilt dosyaları 3D yazdırma için kullanılabilir.

ROBOTIS OP3, bilgi işlem gücünde belirgin bir iyileşme sağlamak için Intel NUC'yi i3 işlemcisi ile yükledi.
OP2 HDMI ve Ekran Bağlantı Noktasını (DP) desteklerken OP2 yalnızca mini HDMI'yı destekler.

OP3'ün arkasında 1 RGB LED ve 3 LED, 4 düğme vardır. Soldan sağa her düğme Mode, Start, User, Reset için duruyor.
İşte bazı mekanik farklılıklar:

1. ROBOTIS OP2 üzerindeki yeni mini HDMI bağlantı noktası konektörü
2. Limanların yeri
3. ROBOTIS OP2 artık 3.5mm mikrofon ve ses jaklarına sahip değil


OP3'ün arka panelinde ılımlı değişiklikler yapıldı.

ROBOTIS OP3 ile geliştirilen ROBOTIS OP2'ye göre avantajları

Yukarıda belirtildiği gibi, OP3'te birkaç değişiklik var ve yeni OP3'ün avantajları şu şekilde sıralanıyor:

  • Yeni Aktüatörler (daha yüksek tork)
  • SSD kapasitesinin artması
  • RAM kapasitesinin arttırılması
  • Hesaplamalı güçte dramatik gelişme
  • Mini HDMI'ı HDMI ile Değiştirme
  • Kullanıcı dostu alt kontrol cihazı (CM-730 → OpenCR)
  • Geliştirilmiş kamera

Teknik Özellikler Karşılaştırmaları




                    ROBOTIS OP2


                       ROBOTIS OP3


çalıştırıcı


MX-28



XM430-W350


İşlemci


Intel Atom N2600

@ 1.6GHz çift çekirdekli



Intel Core i3 işlemci

çift çekirdek


RAM


2GB DDR3 SODIMM 1066MHz

(Kullanıcı tarafından değiştirilebilir)


8GB DDR4 SODIMMs 2133MHz

(Maksimum 32GB)

(Kullanıcı tarafından değiştirilebilir)



Depolama


Yarım boyutlu mSATA modülü (32GB)

(Kullanıcı tarafından değiştirilebilir)



M.2 SSD modülü (128GB)

(Kullanıcı tarafından değiştirilebilir)



Uyumlu İşletim Sistemi



Herhangi bir Linux sürümü (32-bit)

Herhangi bir Windows sürümü (32-bit)




Herhangi bir Linux sürümü (32 bit / 64 bit)

Herhangi bir Windows sürümü (32-bit / 64-bit)




Realtek 10/100/1000 Mbps Ethernet

802.11n (yalnızca 2.4GHz için)



Intel 10/100/1000 Mbps Ethernet

802.11ac (2.4GHz, 5GHz)

Bluetooth 4.1


Kamera

Logitech C905 (1600x1200)

Logitech C920 (1920x1080)


ROBOTIS OP3, gelişmiş hesaplama gücü, sofistike sensörler, yüksek yük taşıma kapasitesi ve birçok heyecan verici araştırma ve eğitim faaliyetlerini etkinleştirmek için dinamik hareket yeteneğine sahip uygun fiyatlı, minyatür bir insan robotu platformudur.
Aktüatör Özellikleri Karşılaştırmaları

                        MX-28


                      XM430-W350


Ağırlık

77g

82g


Boyut


35.6mm x 50.6mm x 35.5mm


           28.5mm x 46.5mm x 34.0mm


Dişli Oranı


193 : 1


353.5 : 1


Durma Torku


2.5 N.m


4.1 N.m


Duruş Akımı


.4 A


2.3 A


Yük Hız Yok


55 RPM


46 RPM


Protokol


1.0 Only


1.0, 2.0


XM430 serisi aktüatör, çeşitli kontrol algoritmalarını desteklemenin yanı sıra monte edilmesi ve bakımı daha kolaydır.
  • Küçültülmüş boyut ve arttırılmış tork
  • Entegre cıvata musluklu metal kutu
  • Kablo kapağı bulunan içi boş arka gövde
  • 6 çalışma modu
  • Akım tabanlı tork kontrol
  • Düz hareket planlaması için profil kontrolü
ROBOTIS-OP3 Özellikleri
 

                                            ROBOTIS OP3


Yükseklik


510mm Hakkında


Ağırlık


Yaklaşık 3.5kg (cilt kapağı olmadan)


DOF


20


çalıştırıcı


XM430-W350-R


Ana Denetleyici


INTEL NUC i3

Intel Core i3 işlemci çift çekirdekli

8GB RAM DDR4 SODIMMs 2133MHz

128GB M.2 SSD


Alt Kontrol Cihazı


OpenCR


Kamera


  Logitech C920 HD Pro Web Kamerası


IMU Sensörü


3 Eksenli Jiroskop, 3 Eksenli Hızlandırıcı, 3 Eksenli Magnetometre


pil


Lipo 3cell 11.1v 1800mA


GÇ Aygıtı


 RGB LED x 1, LED x 3 (Kırmızı, Yeşil, Mavi), Düğme x 4, Hoparlör x 1


Kurulabilir işletim sistemi


Herhangi bir Linux sürümü (32 bit / 64 bit)

Herhangi bir Windows sürümü (32-bit / 64-bit)


Gelişme

Çevre

İşletim Sistemi: Linux (64-bit)

C++, ROS, Dynamixel SDK


Güvenlik Bilgisi

  • Başlarken talimatları dikkatli bir şekilde okuyun.
  • 15 yaşın altındaki çocuklar için uygun değildir.
  • Kit içinde verilenler haricinde başka herhangi bir alet kullanmayın.
  • Robot çalışırken robotu yüzünüzden ve vücudunuzdan uzak tutun.
  • Parmaklarınız çerçeveler arasına sıkışmamasına engel olun.
  • Robotu su, ısı veya ateş yakınında bırakmayın.
  • Yalnızca kitin içerdiği pili ve şarj cihazını kullanın.
  • Dişliler aşırı aşırı kullanımdan sonra değiştirilmelidir.

Package Contents

Check your ROBOTIS OP3 package for the following items.


Düzen


Charging the battery

Please charge the battery pack according to the following procedure.

Kapanmadan Pil Değiştirme (Pil Değiştirme Değiştirme)

ROBOTIS-OP3 pilleri, robotu kapatmadan değiştirilebilir.
Çalışma sırasında pili değiştirmek için lütfen aşağıdaki prosedürü takip edin.

Hazır Konum ve Güç Açık

Aşağıdaki prosedür sizi kurulum sürecine götürür.

ROBOTIS'in manuel olarak yapılandırılması Yukarıdaki poz dışında OP3'ün hazır pozisyonu, ilk duruş için poz verirken mekanik hasarlara neden olabilir.


Güç adaptörünün AC fişini prize takın ve DC konektörünü ROBOTIS OP3'ün DC jakına takın.

DC jakı ROBOTIS OP3'ün arka panelinde bulunur.


ROBOTIS OP3'ü çalıştırmak için DC güç kaynağını veya pil takımını seçebilirsiniz.


Pil takımını kullanmak istiyorsanız lütfen aşağıdaki prosedürü takip edin.


  • Pil takımının tam olarak şarj edilmiş olduğundan emin olun.
  • Pil bölmesi kapağını açın (vidayı çıkarın) ve pil takımını takın.
  • Pil kablosunu pil güç girişine takın.
  • Sonra bölme kapısını kapatın (vidayı vidalayın).
  • DC güç kaynağını ayırın.

Beklenmeyen kapanmayı önlemek için, ROBOTIS OP3'ün en az bir etkin güç kaynağına bağlı olduğundan emin olun.

Gösterme Programlarını Çalıştırmak
Gösterme Programlarının Başlatılması
ROBOTIS OP3, aşağıdaki önceden yapılandırılmış çalışma modlarıyla yüklenir:
1) Gösteri Hazır Modu
2) Özerk Futbol Modu
3) Görme İşleme Modu
4) İnteraktif Hareket Modu
ROBOTIS OP3 açıkken Gösterim Hazır modu varsayılan mod olarak ayarlanır.
Modda gezinmek için [MODE] düğmesine basın.
ROBOTIS OP3, düğmeye basıldığında sözlü olarak seçilen modu duyuracaktır.
Gösterge LED'i de rengini ilgili çalışma moduna değiştirecektir.
Seçilen modu çalıştırmak için [START] düğmesine basın.
[START] düğmesine bastıktan sonra ROBOTIS OP3 ayağa kalkıp operasyonlara başlar.
Yeniden başlatma tuşu
[RESET] düğmesi, tüm sistemi değil, yalnızca aktüatörleri ve OpenCR alt kontrol birimini sıfırlar. [RESET] düğmesine basıldığında demo programının ana denetleyicide hala çalıştığını unutmayın.
[RESET] düğmesine basılması tüm aktüatörde torku etkisiz hale getirecektir. ROBOTIS OP3'ü dizme pozu için [RESET] düğmesine basmadan önce ayarlamanız veya taşıyıcı kolunu kullanarak ROBOTIS OP3'ü elinizde tutmanız önerilir.
Gösteri Hazır Modu
ROBOTIS OP3 açıkken Gösterim Hazır modu varsayılan bir moddur. LED 1 (kırmızı), LED 2 (yeşil) ve LED 3 (mavi) yanacaktır.
ROBOTIS OP3, "Gösteri hazır modu" sözlü olarak duyururken göğüs LED'i rengi kırmızıdan yeşile çevirir.
Şimdi ROBOTIS OP3 harekete hazır!
ROBOTIS OP3 diz çökmüş bir poz durur ve bu moddayken hareket etmez.
Bu, güç kaynağını değiştirmek için en çok önerilen moddur.
Özerk Futbol Modu
ROBOTIS OP3, kırmızı bir topu takip eder ve kullanır (kullanıcı rengin rengini değiştirebilir) ve kendi başına futbol oynar.
ROBOTIS OP3 düşerse (sırt üstü ya da karnında) ayakta kalır ve top takibe devam eder, sonra peşinde.

1.Özerk Futbol Modunu Başlat
  LED1 (kırmızı) yanana kadar [MODE] düğmesine basın.
     ROBOTIS OP3 sözlü olarak "Özerk futbol modunu" açıklayacak.


1. Başlamak için [START] düğmesine basın.
     ROBOTIS OP3 ayağa kalkacak ve topu bulmak için dolaşacak.ROBOTIS-OP3 sözlü olarak "Start futbol gösteri"
ROBOTIS OP3 eşleşen renge sahip bir top gördüğünde topa doğru yürür.
     Eğer ROBOTIS OP3 topa yeterince yaklaşırsa, ROBOTIS OP3 ayağının biriyle topu tekmeleyecek.
     ROBOTIS OP3 peşinde veya tekme sırasında düşerse, ayağa kalkıp devam edecektir.
2. Özerk Soccer Modunu Durdur
LED 3 (mavi) yanana kadar [MODE] düğmesine basın. ROBOTIS OP3 sözlü olarak "Etkileşimli hareket modu" nu duyurur.

Görüntü İşleme Modu

ROBOTIS OP3'ün yeni vizyon işleme demosu "Yüz algılama ve izleme" dir. ROBOTIS OP3, ROS ile geliştirildi

Bu nedenle, yüz algılama paketi gibi çeşitli ROS paketleri, robotun önündeki tanınmış yüzü izlemek için görme işleme modu için uygulanabilir.
Lütfen aşağıdaki web sitesinin bağlantısına bakın.

Yüz algılama: https://github.com/phil333/face_detection

  1. Görme İşleme Modunu Başlat

① LED 2 (yeşil) yanana kadar [MODE] düğmesine basın. ROBOTIS OP3 sözlü olarak "Görme işleme modu" nu ilan edecektir.


1. Başlamak için [START] düğmesine basın. ROBOTIS OP3 sözlü olarak "Vizyon işleme gösterimini başlat" ı ilan edecek ve ayağa kalkacaktır.

  Hedef yüz, ROBOTIS OP3'ten yaklaşık 90 cm (36 ") uzakta olmalıdır.

     ROBOTIS OP3 hedef yüzünü tespit ederse, göğüs ucu LED'i beyaz renkte yanarken, ROBOTIS OP3 yüzü algılamazsa LED kapanır.

     ROBOTIS OP3, ilk tanınan hedef yüzü takip edecektir.

2. Görüş İşlem Modunu Durdur

[MODE] düğmesine en az 2 saniye basılırsa, ROBOTIS-OP3 Demonstration-Ready (Gösterme Hazır) moduna geri dönecektir.

3. VB

'Face_detection' paketinin parametrelerini değiştirmek, yüzün tanınmasını iyileştirebilir. Daha fazla ayrıntı için lütfen aşağıdaki web sitesine bakın.

Face_detection paketi: https://github.com/ROBOTIS-GIT/face_detection

Usb_cam paketi:  http://wiki.ros.org/usb_cam




İnteraktif Hareket Modu

ROBOTIS OP2 konuşurken önceden programlanmış hareketler gerçekleştirir.

1. İnteraktif Hareket Modunu Başlatın
    LED 3 (mavi) yanana kadar [MODE] düğmesine basın. ROBOTIS OP3 sözlü olarak "Etkileşimli hareket modu" nu duyurur.


Başlamak için [START] düğmesine basın. ROBOTIS OP3 ayağa kalkacak ve "Hareket gösterisine başlayacak" ilan edecek.
ROBOTIS OP3 aşağıdaki eylemleri sırayla yerine getirir.


2. Etkileşimli Hareket Modunu Durdur


                [MODE] düğmesine en az 2 saniye basılırsa, ROBOTIS-OP3 gösteri hazır moduna geri dönecektir.



Renk ve Beyaz Dengesi Kalibrasyonu

ROBOTIS OP3'ün ortam ışığı çok loş veya çok parlaksa, kullanıcı fotoğraf makinesinden alınan görüntüyü optimize etmek için kamera ayarlarını yapabilir.

Futbol demo için topun rengi ayardan da değiştirilebilir.

Lütfen aşağıdaki linkten wiki el kitabına bakın.

https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Documents/wiki


ROBOTIS OP3'ü kapatma

ROBOTIS OP3 içindeki bilgisayarı kapatmak için lütfen aşağıdaki prosedürleri uygulayın.

1. Göğüsün alt tarafında bulunan PC güç düğmesine basın. ROBOTIS OP3 sözlü olarak "bye-bye" ilan edip kapatma işlemini başlatacaktır.

ROBOTIS OP3'ün dahili bilgisayarı kapatıldığında, sandığın mavi LED'i sönecektir.


Mavi LED kapatıldıktan sonra, robotun arkasındaki düğme ile ana gücü kapatın.


2. ROBOTIS OP3 "bye-bye" ilan etmezse, sandığın mavi LED'i sönene kadar güç düğmesini basılı tutarak kapatmayı zorlamanız gerekebilir.

Mavi LED kapanmadan önce güç kaynağı kesilirse, ROBOTIS OP3 bir sonraki açılışta sorun yaşayabilir.


PC'yi Ana Kontrol Cihazı'na (NUC) bağlama
Bilgisayarınızdan Wi-Fi Ayarları'na gidin ve DHCP kullanarak otomatik olarak bir IP adresi almak üzere ayarlayın.
Ardından ROBOTIS OP3 kablosuz ağına (SSID: ROBOTIS-OP3-paylaşımı) bağlanın. Şifre 11111111'dir.
1.  Örnek: SSH İstemcisi (Windows için)
     SSH istemci programını yürütün (örn: PuTTY)
     ROBOTIS OP3'ün IP adresini girin: 10.42.0.1
     Bir bağlantı türü olarak SSH'yi seçin ve bağlantıyı açın.
     ROBOTIS OP3'ün kullanıcı adını girin: robotis
     ROBOTIS OP3 Kullanıcı Şifresi girin: 111111

2. Örnek: SSH İstemcisi (Linux için)

    Terminal penceresini açın.

    ROBOTIS OP3'ün kullanıcı adı ve IP adresi ile aşağıdaki SSH komutunu girin: $ ssh robotis@10.42.0.1

    ROBOTIS OP3 Kullanıcı Şifresi girin: 111111

3. Örnek: VNC istemcisi (Windows için)

    Grafik arayüze aşina olan kullanıcılar uzak masaüstü yazılımlarını kullanabilir.

    VNC istemci programını yürütün (örn: Ultra VNC Görüntüleyici)

    ROBOTIS OP3'ün IP adresini girin: 10.42.0.1

    ROBOTIS OP3'ün Parolasını girin: 111111

Kalkınma Ortamı

Kaynak kod geliştirme için araçlar listesi aşağıda verilmektedir.

  • İşletim Sistemi: Linux (64-bit)
  • Derleyici: GNU projesi C ve C ++ Derleyici, Catkin
  • Programlama Dili: C ++

Daha ayrıntılı bilgi için, lütfen  ROBOTIS OP3 WIKI

https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Documents/wiki


Kaynak kodu

Kaynak kodu dizini ROBOTIS OP2'nin bilgisayarından '/ robotis' adresinde bulunabilir.

Önceden yüklenmiş kaynak kodu önceden bildirilmeksizin güncellenebilir. Lütfen periyodik olarak güncellemeleri kontrol edin.

Güncellenmiş kaynak kodu, aşağıdaki GitHub bağlantılarından edinilebilir:


https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Framework-msgs
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Math
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Common
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Demo
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-msgs
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Tools

https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Utility


ROBOTIS OP3 Çerçevesi


Aşağıdaki akış diyagramı, sınıf dökümü ve veri hatlarını temsil etmektedir.
Çerçeveyi "/ home / robotis / catkin_ws / src / ROBOTIS-Framework" de değiştirebilirsiniz.
Daha fazla bilgi için, lütfen ROBOTIS OP3 WIKI.

https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-Documents/wiki

Yorum Yap Lütfen yorum yazmak için oturum açın ya da kayıt olun.

Robotis OP3 İnsansı Robot

  • : 1358
  • Marka: Robotis
  • Ürün Kodu: Robotis OP3 İnsansı Robot
  • Stok Durumu: Sorunuz
0 Product(s) Sold
  • 0,00 TL
Satın alabilmek için asgari adet: 50

Etiketler: ROBOTIS, OP3, [INTL]